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傅明看向屏幕，画面定格在机器人最后的诡异姿態上。
他皱起了眉头，这是他设计的装配序列，他比任何人都清楚每一个步骤的逻辑。
“这不应该啊，”
傅明自言自语道，“我设计的装配序列是经过了上万次模擬的，所有的受力分析、姿態调整，都考虑了月球的低重力环境和月壤的颗粒特性，除非—·除非有什么我没有考虑到的外部干扰。”
“外部干扰？”
周宇重复道，他突然有了一个大胆的猜测。
“你说，会不会是，月尘？”
傅明一愣，隨即摇头。
“月尘的影响已经考虑在內了。
我们设计的关节有防尘罩，而且机器人腿部也安装了静电除尘装置。
它在进入工作区前，就已经完成了全身除尘。”
“那好，我们重新审视一下数据。”
周宇调出机器人的imu数据流，以及关节电机反馈的扭矩数据。
“傅教授，你看，这是最后几秒的数据。
所有的关节扭矩在瞬间飆升到极限值，然后全部归零，热成像显示，电机完全没有过载发热。
这说明实际的机械阻力並没有让电机真正出力。”
“这怎么可能？扭矩数据难道是假的？”
傅明难以置信。
“不，数据是真的，它可能不是我们通常理解的扭矩。”
周宇走到白板前，拿起笔，开始画图。
“我们设想一下，如果这个扭矩不是由机械阻力直接產生的，而是由某种错误的控制算法反馈呢？”
周宇在白板上画出“夸父”
机器人的关节结构图，每一个关节都有三个自由度，由三个独立的电机驱动。
“傅教授，你在设计这个装配序列时，是不是为了提高效率，使用了多轴並行运动控制？”
“没错。”
傅明点头。
“单轴运动太慢了，而且容易引起姿態偏移。
我设计了多轴联动，让每个关节的三个电机同时协同工作，以確保平稳和精准。”
“问题就在这里。”
周宇用笔重重地圈出关节內部的一个压电陶瓷传感器。
“为了实现高精度的姿態控制，你在这个关节中集成了压电陶瓷应变传感器，它可以在微小形变时產生电压，从而反馈给控制系统，用於姿態解算和力矩校正，对吗？”
“对啊，这是行业標准，也是为了確保精准度。”
傅明疑惑不解。
“这当然是標准，但它在月球环境下，可能被一个我们忽略的因素影响了。”
周宇將目光投向视频中的那个颤动的卡扣。
“你还记得这个细节吗？它在卡扣接触时颤抖了一下。
这个动作，可能在月球上，引发了我们预料之外的连锁反应。”
“什么连锁反应？”
傅明的眼神中充满探究。
“你设计的装配序列，是让卡扣在对接时，通过微小的高频震动来消除摩擦力，从而確保顺利插入，对吧？”
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