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梁山好汉们听闻此事，个个义愤填膺，拍案而起。
尤其是那黑旋风李逵，更是心急如焚，当下便与梁山泊一十七位头领一同商议如何劫法场营救宋江。
却说那薛永，得知宋江遭难之后，亦是心急如燎。
他与穆弘、李俊等九人急忙备好船只，日夜兼程地赶赴江州，欲要劫牢营救宋江。
谁曾想，当他们行至江边的白龙庙时，竟意外地与宋江等人不期而遇。
众人相见，自是一番欣喜若狂。
紧接着，一行共计二十九人浩浩荡荡地进入白龙庙内举行聚会。
期间，大家群情激昂，纷纷表示愿为宋江赴汤蹈火，在所不惜。
最后，经过一番商讨，宋江毅然决定攻打无为军，誓要亲手杀死那告密之人黄文炳以报血海深仇。
此时，薛永挺身而出，主动请缨前往无为军打探消息。
他凭借着自己的机智和勇敢，顺利地完成了任务，并将善于裁缝的侯健引荐给了宋江。
不仅如此，薛永还孤身一人悄悄潜入黄家，趁夜放火，搅得黄府上下鸡犬不宁。
薛永自从加入梁山之后，便与陶宗旺齐心协力共同负责监督修筑城垣和雁台等防御工事。
尽管他较少亲自参与随军出征打仗，但也曾多次执行过重要任务。
其中就包括了为后来投降梁山的凌振以及关胜等人去搬取他们的家眷这一关键使命。
待到宋江正式接管梁山之后，更是在忠义堂四周精心设置了四座旱寨。
而薛永则被委以重任，坐镇后军寨且位居第七之位，充分显示出对他能力的信任和认可。
在梁山好汉们进行排座次之时，经过一番权衡比较，薛永最终排在了第八十四位，其所对应的星号乃是地幽星。
与此同时，他还被任命为步军将校，肩负起带领步兵队伍冲锋陷阵的重要责任。
当梁山众人两次战胜童贯率领的大军之际，薛永在那精妙绝伦的九宫八卦阵中牢牢镇守着中央阵北门，成为一道坚不可摧的防线。
而在三次击败高俅所统领的官军之时，薛永又跟随水军部队投身于激烈战斗之中。
只见他身手敏捷，手持长枪猛然刺出，一下子就搠伤了颍州汝南节度使梅展的大腿根部。
紧接着，他又与郑天寿、李忠以及曹正紧密配合，四人齐心协力成功将梅展生擒活捉。
梁山接受朝廷招安之后，薛永便跟随宋江率领大军南征北战，踏上了一段充满艰险和挑战的征程。
在此期间，他们先后参与了对辽国、田虎、王庆以及方腊等势力的征战。
然而，在这一系列激烈的战斗中，薛永始终只是以一名普通偏将的身份投身战场。
当征讨方腊的战役打响时，薛永毅然决然地加入到了其中最为关键的昱岭关之战。
在这场生死较量中，他与史进、石秀、陈达、杨春以及李忠共同肩负起了重要的巡哨任务。
然而，不幸的是，他们在执行任务的过程中不慎落入了守关将领庞万春、雷炯和计稷精心设计的可怕埋伏之中。
刹那间，无数支利箭如雨点般密集地射向他们，令人猝不及防。
尽管薛永和他的战友们奋力抵抗，但终究寡不敌众，最终全部壮烈牺牲在了这片血腥的战场上。
战后，为了表彰薛永等人英勇无畏的精神和为国捐躯的壮举，朝廷特意追封薛永为义节郎。
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